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马刺队位于德克萨斯州圣安东尼奥市，最早时球队大本营在达拉斯，队名为“达拉斯橡木队”，1970年将名字更为“德克萨斯橡木队”，1973年移师圣安东尼奥后改名为“马刺队”。
“马刺”是骑马者钉在鞋后跟上的一种铁制的刺马针，以此为队名，可以反映出美国西部大开发的时代特征。
1967年，马刺队的前身达拉斯矮树丛队建队，球队以遍布德州和墨西哥的矮树丛命名，矮树丛队成为了aba11支球队中的一支，当年球队就获得了联盟第二的好成绩。
1970年，达拉斯矮树丛队更名州矮树丛。
1971年，州矮树丛变回原名。
1973年，球队从达拉斯搬到圣安东尼奥，公开投票结果确定新队名为极具德州特色的“马刺（spurs）”，马靴上的马刺是每个牛仔的必备品。
1976年，aba联盟解体，马刺、纽约网队、丹佛掘金队和印第安步行者队一同加入nba。作为“插班生”的马刺于1976年10月22日迎来在nba的首场比赛，对手是费城76人。1973年加盟马刺的“冰人”乔治－格文遭遇j博士，但是马刺以121－118赢得开门红。
1977－78赛季，格文成为当年的得分王，在格文的率领下，马刺首次成为中西区冠军。
1978年开始，马刺虽然六年内五次夺得赛区冠军，但是在季后赛里却未有所进步。
1982和1983年，马刺虽然闯进西部决赛，但是两次都败给了由“魔术师”约翰逊（son）领衔的洛杉矶湖人队。随着“冰人”乔治－格文状态的下滑，马刺也陷入低谷，1983－84季成为垫底球队。1985年格文到了公牛队，失去主心骨的马刺创下了搬至圣安东尼奥后最差的战绩，与季后赛完全无缘。
1987年，马刺钦点大卫－罗宾逊为状元秀，马刺逐渐又走上了强队之路。
1990年，与从海军服役归来的“海军上将”大卫－罗宾逊同来的还有著名教练拉里－布朗和探花秀西恩－埃利奥特（seanelliott），星光闪烁的马刺来了个惊人大翻身，常规赛中的胜绩较上一个赛季提高了35场，创下了nba新记录。罗宾逊当之无愧地进入西部全明星阵容，这位超级中锋7次入选nba最佳阵容和最佳防守阵容，10次入选全明星阵容，并成为nba历史上50位巨星之一。